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中国是世界上最早提出胎教的国家。胎教理论最早萌发于古代人们期盼得到一个好孩子的美好愿望。早在二千多年前的《黄帝内经》中，就有关于“胎病”的论述。到了汉代，各种书籍中出现了大量胎教内容的记载和论述，初步形成了胎教学说。宋代名医陈自明在《妇人大全良方》中就有专篇“胎教论”。到了明代，胎教学说更进一步完善和全面。清代陈梦雷等人把历代胎教学说汇集一起，立为“小儿未生胎养门”。公元前5世纪，希腊著名学者苏格拉底的著作中出现了关于胎教的记载。到了19世纪80年代，英国生物学家高尔顿，在其表哥达尔文生物进化论的启发下，正式创立了“优生学”。从20世纪50年代起，优生学开始有了较大的进展，胎教学说也得到进一步的充实和普遍关注，逐渐形成了一门完整的理论。20世纪80年代以来，日本、欧美一些国家纷纷成立了胎教研究机构和胎教中心，致力于胎儿智力、体力的全面开发，并确立了胎教的科学根据和施教方法。

据《史记》记载，中国古代第一个对其子进行胎教的是周文王的母亲太任，文王生下来非常聪明。文王的孙子周成王也是受胎教而生，长大后也很聪明。周朝用胎教的方法培养出了理想的接班人。