抚摸胎教通常安排在妊娠20周后，与胎动出现的时间吻合，并注意胎儿的反应类型和反应速度。

孕妇先排空小便，仰卧在床上，全身放松，双手轻放在胎儿头上，也可将上身垫高，采取半仰卧姿势，不论采取什么姿势自己一定要感到很舒适。孕妇可先轻轻呼唤胎儿的名字，并将双于手指放在腹部，从上到下、从左到右轻轻触摸胎儿。
  也可用一手指轻按一下腹部后马上抬起，胎儿能马上做出反应。胎儿的反应速度也有快有慢。在抚摸胎儿时，随时要注意胎儿的反应，如果胎儿对抚摸刺激不高兴，就有可能用力挣扎或者蹬腿，这时应马上停止抚摸。若胎儿受到抚摸后，过一会就轻轻蠕动作也反应，这种情况可以继续抚摸，一有持续几分钟再停止，或改用语言、音乐的方法。
  

抚摸胎儿的时间，以5-10分钟为宜，一般早晚各一次，要选择在胎儿精神状态良好时进行，如傍晚胎动频繁时。做丈夫的也可以协助妻子来完成。

正常情况下，怀孕2个月开始，胎宝宝就在母体内活动了，但这时的活动幅度很小，准妈妈不能感知。随着妊娠月份的增加，活动幅度会越来越增大，从吞吐羊水、眯眼、咂手指、握拳，直到伸展四肢、转身、翻筋斗等。
  

一般过了孕早期，抚摸胎教就可以开始实施。 。