胎教一词源于我国古代。最早出现在西周时期，那时胎教的基本含义是孕妇必须遵守的道德、行为规范。古人认为，胎儿在母体中能够容易被孕妇情绪、言行同化，所以孕妇必需谨守礼仪，给胎儿以良好的影响，名为胎教。《大戴礼记·保傅》：“古者胎教，王后腹之七月，而就宴室。”又说“周后妃（即邑姜）任（孕）成王于身，立而不跂（不踮脚尖），坐而不差（身子歪斜），独处而不倨（傲慢），虽怒而不詈（骂），胎教之谓也。”《列女传》中记载太任怀周文王时讲究胎教事例，一直被奉为胎教典范，并在此基础上提出了孕期有关行为、摄养、起居各方面之注意事项。如除烦恼、禁房劳、戒生冷、慎寒温、服药饵、宜静养等节养方法，以达到保证孕妇身体健康，预防胎儿发育不良，以及防止堕胎、小产、难产等目的。
广义胎教指为了促进胎儿生理上和心理上的健康发育成长，同时确保孕妇能够顺利地渡过孕期所采取的精神、饮食、环境、劳逸等各方面的保健措施。狭义胎教是根据胎儿各感觉器官发育成长的实际情况。
中国古代胎教始于西周。据刘向《列女传》记载，周文王之母太任在妊娠期间，“目不视恶色，耳不听淫声，口不出敖言，能以胎教。”意思是说，太任怀孕时，眼不看邪恶的东西，耳不听淫乱的声音，口不说狂傲的话，这就是行的胎教。“文王生而明圣，太任教之以一而识百，君子谓太任为能胎教。”文王生下来非常聪明，“教之以一而识百”，这是太任施行胎教的结果。贾谊《新书.胎教》篇中也记载：“周妃后妊成王于身，立而不跛，坐而不差，笑而不喧，独处不倨，虽怒不骂，胎教之谓也。”意思是说，周成王的母亲怀孕时，站有站的样子，站时不将重心倚在一边，坐有坐的样子，坐时也不歪斜，笑时不放声喧哗，独居一处时也不懈怠放任，发怒时也不骂人，如此等等，用礼教的规范来约束自己的一举一动，从而保持对胎儿的良好影响。