目前，心理行为训练起源于二战期间的英国，当时大西洋商务船队屡遭德国潜艇的袭击，许多缺乏经验的年轻海员葬身海底，人们从生还者身上发现，他们并不一定都是体能最好的人，但却都是求生意志最顽强的人。针对这种情况，德国人库尔特汉恩和英国人劳伦斯豪尔特在陆地上建立了一所阿伯德威海上训练学校。该学校的校训是“There is more in you than you think” （你拥有的超过你想到的）。学校的目的是训练年轻海员的海上生存能力和船触礁后的生存技巧，使他们的身体和意志都得到锻炼。
因此，心理行为训练器材与拓展训练器材有相似之处，但由于训练目的不同，在项目设置的侧重点上、培训时的方式、方法也有所不同。
心理行为训练的分类
高空心理行为训练分：巨人梯、高空断桥、空中抓杆、泸定桥、天使之手、空中相依、高空绳网、软梯、合力制胜、绝壁逢生、高空天平、高空独木、缅甸桥、极限攀岩
场地心理行为训练分：为毕业墙、信任背摔、模拟电网、有轨电车、移花接木、罐头鞋、梅花桩、孤岛求生、盲目障碍、礼让通行、齐心协力、雷阵
拓展项目以熔炼团队，提高团队的沟通、协作、创新、领导力、执行力等为目的，高空项目作为个人突破内容，在培训中只占很小的比例，通常只将高空项目作为体验项目、单次使用。
心理行为训练更注重对高空项目的训练，通常以高空项目为主，在培训时，要求受训者在高空完成项目如同在地面完成一样流畅，旨在磨练战士的意志力，提高综合心理素质，因此在项目选择和使用上以训练为主。把高空项目操作经常化。通过克服对高空恐惧，来提高心理的承受力。从而提高战士的意志力。
心理行为训练是应用行为心理学、认知心理学和咨询心理学等学科的基本原理，借助于行为训练来提高受训人员基础心理素质和心理健康水平的一种途径和手段。