从半岁到周岁称婴儿晚期，半岁以后，儿童的明显变化时动作比以前灵活了，表现在身体活动的范围比以前扩大，双手可以模仿多种动
作，还逐渐出现语言的萌芽，亲子依恋关系也益加巩固。
（一）身体动作迅速发展
儿童动作的发展，总的来说要比小动物晚。动物的动作主要由神经系统的低级中枢支配，而人的动作主要由神经系统的高级中枢支配。大脑皮层就是人的心理活动之所在，因此，儿童动作的发展和心理发展有密切关系。
1、儿童动作发展的规律。儿童身体的动作和手的动作发展是有客观规律的，每个孩子动作发展的顺序大致相同，时间也大致相近。其规律是：
①从整体动作到局部的、准确的、专门化的动作。儿童最初的动作时全身性的、笼统的、弥散性的。比如，满月前儿童受到痛刺
激后，边哭喊边全身乱动。
②从上部动作到下部动作。儿童最先学会抬头，然后俯撑、翻身、坐和爬，最后学会站和走。这种发展趋势可称为“首尾规律”。
③从中央部分的动作到边缘部分的动作。儿童最早出现的是头的动作和躯干的动作，然后是双臂和腿部的有规律的动作，最后才是手的精细动作。这种发展趋势可称为“远近规律”，即靠近头部和躯体的部分先发展，然后是远离身体中心部位动作的发展。
④从大肌肉动作到小肌肉动作。从四肢的动作来看，先是学会臂和腿的动作，即活动幅度较大的所谓“粗动作”，以后才逐渐学会手和脚的动作，特别是手指的“精细动作”。这种发展趋势可以成为“大小规律”。
⑤从无意动作到有意动作。儿童动作发展的方向是越来越多地受心理、意识支配，动作发展的规律也服从于儿童心理发展的规律——从无意向有意发展的趋势。
2、坐、爬、站、走的发展。遵从动作发展的上述规律，儿童全身动作发展的顺序是：在半岁前学会了抬头和翻身，开始学习独自坐。但是6个月前孩子坐着的时候躯干向前倾。还坐不稳。6-7个月左右，孩子能够独坐自如。坐和爬的动作时交叉发展的。到10个月以后，孩子开始学习扶着站，也开始在成人帮助下迈步。
可以说，坐、爬、站、走，这些动作都是在6-12个月这个阶段学习的。坐和爬是在周岁前学会的，而直到一岁时，孩子还不能自如地站着，也不能独立行走，即使如此，这个阶段是孩子从躺着的姿势解放出来的时期，也是他开始摆脱成人怀抱的时期。在这个时期，孩子开始能够自己活动，能够直接接触更多的事物。这时他的情绪以及人际交往的发展，都有所促进。
（二）手的动作开始形成
掌握坐和爬的动作，有利于手的动作的发展。从6个月到1岁，儿童的手日益灵活，表现在：
1、五指分工动作的发展。 3-4个月的孩子在抓东西的时候，注意不是用手指的动作，而是把整个手弯起来，好像一个大钩子那样。这时，大拇指和其他四指的动作处于相同方向，一起大把抓。以后，和手眼协调动作发生的同时，大拇指的动作和其他四指逐渐分开。婴儿渐渐把大拇指放在物体的一边，其他四指放在另一边。这就是形成了所谓“五指分工”动作。7个月左右，孩子在拿东西的时候，五指分工动作已经逐渐灵活。这样，不仅能够把东西抓的比较紧，而且可以按照物体的不同形状、大小或位置，变换手的姿势，可以拿起以前不能抓起来的东西，这也是初步掌握了人类拿东西的典型动作。
2、双手配合。半岁以后，孩子开始用两只手配合拿东西，能够把一只手拿着的东西放在另一只手里。
3、摆弄物体。这时期婴儿的手已不是无意乱动，而是开始针对物体来活动。把东西搬来搬去，拨来拨去，敲打，摇晃。
4、重复连锁动作。婴儿最喜欢用物体做重复的动作。例如，有一个7个月的孩子伸手去拿小盒子的盖子把它盖上，又去拿，又盖上。如此反复，连续24次。另一个孩子反复把一个小玩具杯子放在一个圆盒子里，又拿出来，持续15分钟。
（三）语言开始萌芽
满半岁以后，婴儿喜欢发出各种声音，他的声音和以前的不同在于音节比较清楚。他可以发出许多重复的连续的音节。听起来像说话，其实不是。喜欢自己嘟嘟嚷嚷，9-10个月以后，婴儿能够听懂一些词，并且按成人的话去做一些动作。7个月的孩子就会分别用不同的声音招呼别人。
（四）依恋关系日益发展
生后第二个半年，孩子开始用没有真正形成的语言和亲人交往。这表明了儿童在社会化过程中发生了重要的变化。这种交往，使孩子和母亲之间有了相互了解的萌芽。